요가(yoga)라는 말은 산스크리트(Sanskrit)로서 어원은 유즈(yuj)이며, '말을 마차에 매다', '말에 멍에를 씌우다', '결합하다', '함께 묶는다' 등의 뜻이 있고, 명사적 의미로는 '결합, 집중, 합일, 억제, 삼매'의 뜻이 있다. 소리로 푼 한자는 유가(瑜伽)이고, 뜻으로 푼 한자는 상응(相應)이다. 파탄잘리의《요가수트라》1장 2절에서는 'Yogash Chitta Vritti Nirodhah ; 요가란 심작용지멸(心作用止滅)이다.'라고 기록되어 있다.
기원전 500∼300년경에 이루어진《우파니샤드》라는 문헌부터이다. 여기서 요가는 심신을 조절하여 진정한 자아를 자유롭게 하는 방법, 즉 해탈을 이루는 수행법이라는 뜻으로 쓰임.

기원전 3000∼2000년경에 일어난 인더스 문명으로 소급된다. 인더스강 하류의 모헨조다로지방의 출토품 중 흙으로 구워서 만든 '시바신상(명상자세)'과 신관상(神官像:눈을 내리뜬 명상자세) 등.
기원전 200년경에는 명상적인 실천뿐만 아니라 철학적 사색, 윤리적인 실천, 종교적 헌신 등이 모두 요가의 범주에 포함되었다. 이러한 사상을 담고 있는 문헌은 《바가바드기타》이다.
요가고유의 철학을 갖추게 된 시기는 기원전 2세기경 파탄잘리의 《요가수트라》가 성립되면서부터이다. 수행체계는 윤리적인 계율, 체위, 호흡, 제감, 응념, 명상, 삼매의 8단계로 되어있다. 일반적으로 정통바라문 철학에서 말하는 요가철학은 곧 이 요가사상을 말한다. 이 요가경전이 성립된 후에는 이 경전에 대한 주석적인 연구와 함께 일원론에 근거한 요가사상도 나타난다.
13∼17세기에는 육체적 생리적인 수행을 중심으로 하는 하타요가 또는 쿤달리니요가가 크게 발달하였고, 더불어 에로티시즘이 포함되어 있는 탄트라요가도 이 시기에 발달하였다. 이러한 발달과정에서 이론이나 실천행법을 달리하는 여러 유파의 요가가 형성되었다.
그러나 요가의 본질은 인도인들이 추구하는 해탈이라는 인생의 궁극목표에 도달하기 위한 보편적인 행법으로 자리잡았기 때문에, 인도의 모든 종파나 학파에서는 자기학파의 교리에 맞추어 요가를 수용하였다. 그래서 요가는 요가학파의 전유물이 아니라 인도의 모든 종교나 철학에서 공유하는 실천행법이 되었다.
지상에서 요가가 처음으로 인류에게 계시된 것은 아주 먼 옛날의 일로서 최초로 계시된 곳은 레무리아 대륙에서였다. 요가의 역사와 심오한 체계는 일반 사람들이 생각하는 것보다 훨씬 더 유구하고 광대하며 탁월한 것이다. 그것은 처음에 인간이 잃어버린 신성을 되찾게 해줄 목적으로 대초인들에 의해서 인간에게 가르쳐지고 체계화된 수행과학인 것이다. 그후 레무리아 대륙은 대지진으로 인하여 바다밑바닥으로 가라앉아 버렸다. 이 바다를 오늘날 태평양이라고 부른다.
그후 요가는 아틀란티스 대륙에서 다시 새로운 체계로 정립되어 인류에게 계시되었는데 아틀란티스 대륙도 결국 바다 밑으로 가라앉아 오늘날의 대서양으로 되어 버렸다(남극대륙이 아틀란티스 대륙이란 견해도 있음). 그후 다시 새로운 민족이 고비바다를 중심으로 발전하여 예술과 과학이 두루 겸비된 경이적인 문명을 쌓아 올렸는데 어느 날 갑자기 대지변이 엄습하여 고비바다는 황폐한 사막으로 변해버리고 대문명은 일시에 사라지고 말았다.
이 고비문명의 자손들을 우리는 오늘날 아리안(Aryan) 인종이라고 부르며 그들은 인도로 이주하여 그곳에서 인류역사에서 보기 드문 사회문물을 창시했던 것이다.
▲ 신관상
▲ 시바신상
▲ 명상하는 요기